ロボットを研究する、ある学生のメモ

日々、勉強したことをメモ代わりに残して共有します(ROS,C++,python,linux,etc...)

linux google driveと同期 

Ubuntu でメモの管理を一箇所でまとめてやりたい 

自分はエディタとしてVimを使用している。
メモなどをふと書こうと思った時に、端末上で書いてしまいどのPCで書いたか忘れてしまうことが多々ある。

そんなとき発見した記事
解決方法、Google Driveを同期してその中でメモを取る。

参考:
Ubuntu(他Linux)で Googleドライブ を使う方法アレコレまとめ | mogi2fruitsどっとねっと

google-drive-ocamlfuse のダウンロード

$sudo add-apt-repository ppa:alessandro-strada/ppa  
$sudo apt-get update  
$sudo apt-get install google-drive-ocamlfuse  

1. アカウント認証
$ google-drive-ocamlfuse

2. フォルダの作成、マウント

$ mkdir ~/TOARU_google_drive  
$ google-drive-ocamlfuse ~/TOARU_google_drive

こんな感じになる.

f:id:shun0612:20181128195017p:plain
ディレクトリ画面

3. 使用し終わったらアンマウント
$fusermount -u ~/TOARU_google_drive

便利

vim で clipboardが無効だけどコピーアンドペーストしたい

vim で 書いたコードを他の環境に貼り付けたい時

クリップボードを有効なものをインストールする
・再ビルド
等、いろいろあるが最近見つけた方法 xselの使用. www.mk-mode.com

1. xselのインストール
$ sudo apt install xsel

2. vimrcに書く設定

vnoremap <C-c> :w !xsel -bi<CR><CR>

こんな感じにするとCtrl-Cでコピーすることができる。

vim quickrun でpython,シェルスクリプトの開発

vim の端末で実行しながら開発

簡単なpython , シェルスクリプトを作成するとき、実行結果を確認しながら開発できる、 他にもvim の中で簡単にコマンドが実行できる。

参考:
d.hatena.ne.jp

1. インストール https://github.com/thinca/vim-quickrun .vimrcに以下を追加
NeoBundle 'thinca/vim-quickrun'

2. vimprocのインストール
時間のかかる作業をまわすときは非同期で編集をすることができるといい。 https://github.com/Shougo/vimproc.vim

3. 設定を.vimrcに書き込む
私は下の狭いwindowで結果を確認するように設定している.

let g:quickrun_config = {
\"_" : {
\ "runner" : "vimproc",
\ "runner/vimproc/updatetime" : 60,
\ "outputter/buffer/split" : "botright 8sp",
\ "outputter/buffer/close_on_empty" : 1
\ },
\}

byobu 1コマンドで複数のコマンドを実行 screen 編

byobu はロボットやリモートでの作業に便利

以前紹介したbyobuでの複数コマンド実行はbackendがtmuxの人にしか使うことができない。

memo-methods-in-researching.hatenablog.com

ちなみにbackendの変更は
$byobu-select-backend
で変更可能。
screenはそれぞれのwindowに対してユニークな名前がつけられてわかりやすい。 screenコマンドの場合はbyobuに入らなくてもガンガンコマンドをバックプロセスに投げられる。 もう少し工夫した方法はないか。

1. windowの名前の変更 スクリーン内のウィンドウの名前はこのコマンドで変更することができる。
$ echo -ne "\ekhello\e\\"

2. セッション名、window名を指定してコマンドを実行
$ byobu -r <Session> -p <Window> -X stuff "<command>^M"

#!/bin/bash
command_0='echo -ne "\ekhello\e\\\\" && screen && echo robot'
command_1='echo -ne "\ekhello2\e\\\\" && screen && echo research'

session="toaru"
window_bash="bash"

byobu -d -m -S ${session} 
byobu -r ${session} -X stuff "${command_0}^M" 
sleep 1s
byobu -r ${session} -p $window_bash -X stuff "${command_1}^M" 

echo "all done ... "

f:id:shun0612:20181123165225p:plain:w300 f:id:shun0612:20181123165236p:plain:w300

便利

byobu 1コマンドで複数のコマンドを実行 tmux編

byobuでコマンドを一つにして簡単に

ロボットやリモートでプロセスを回すときにはbyobuを使うとネットワークが突然切れても大丈夫。 ssh 先で複数の端末を開いて作業することができる。  http://byobu.org/about.html 

windowのlayoutを保存して復元

1. paneを分ける
縦割り:Shift + F2
横割り:Ctrl + F2
大きさ調整:Alt + Shift + 方向キー

2. 保存
$byobu-layout save <NAME>

f:id:shun0612:20181123161453p:plain:w300

コマンドを指定したpaneに振り分ける

1. 保存したwindowを復元 $ byobu-layout restore <NAME>

2. コマンドの振り分け

#!/bin/bash
window_name="toaru"
byobu-layout restore <NAME> #1.の内容
byobu rename-window $window_name # toaruがそのwindowの名前

byobu send-keys -t $window_name.0 'echo toaru' C-m
byobu send-keys -t $window_name.1 'echo gakusei' C-m
byobu send-keys -t $window_name.2 'echo robot' C-m
byobu send-keys -t $window_name.3 'echo research' C-m  

f:id:shun0612:20181123161525p:plain:w300

便利 screen でやる方法はこちら

memo-methods-in-researching.hatenablog.com

ubuntu16.04でSMACH ロボットの状態遷移を可視化

ロボットの状態遷移ツール

ロボットが複数のタスクをしたり、複数人でロボットを開発するときにはこのような状態遷移の可視化ツールがあると便利。

http://wiki.ros.org/ja/smach

http://wiki.ros.org/smach_viewer

1 . 依存パッケージのインストール(そのままだとpython関係でエラーが出る)  

$sudo add-apt-repository ppa:nilarimogard/webupd8    
$sudo apt-get install python-wxgtk2.8

2 . git clone   

$cd ~/catkin_ws/src/    
$git clone https://github.com/ros-visualization/executive_smach_visualization.git
$git clone https://github.com/ros/executive_smach.git

3 . サンプルコード  

#!/usr/bin/env python

import rospy
import smach
import smach_ros

# define state Foo
class Foo(smach.State):
    def __init__(self):
        smach.State.__init__(self, outcomes=['outcome1','outcome2'])
        self.counter = 0

    def execute(self, userdata):
        rospy.loginfo('Executing state FOO')
        rospy.sleep(1)
        if self.counter < 3:
            self.counter += 1
            return 'outcome1'
        else:
            return 'outcome2'


# define state Bar
class Bar(smach.State):
    def __init__(self):
        smach.State.__init__(self, outcomes=['outcome2'])

    def execute(self, userdata):
        rospy.loginfo('Executing state BAR')
        rospy.sleep(1)
        return 'outcome2'
        



# main
def main():
    rospy.init_node('smach_example_state_machine')

    # Create a SMACH state machine
    sm = smach.StateMachine(outcomes=['outcome4', 'outcome5'])

    # Open the container
    with sm:
        # Add states to the container
        smach.StateMachine.add('FOO', Foo(), 
                               transitions={'outcome1':'BAR', 
                                            'outcome2':'outcome4'})
        smach.StateMachine.add('BAR', Bar(), 
                               transitions={'outcome2':'FOO'})

    # Create and start the introspection server
    sis = smach_ros.IntrospectionServer('server_name', sm, '/SM_ROOT')
    sis.start()

    # Execute SMACH plan
    outcome = sm.execute()
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    main()

何をしているのかの詳細はここがわかりやすい。

smach/Tutorials/Getting Started - ROS Wiki

4 . viewer の起動  

rosrun smach_viewer smach_viewer.py 状態遷移の状態確認

f:id:shun0612:20181029203322p:plain