launchのpathを変えるだけでいろいろなRobotModelを使いたい 今までurdf内のpathの関係などは みたいにpackageの中で管理してきた。 モデルのメッシュのサイズが大きくなるにつれてgit で管理するのが難しくなってきたので、別でメッシュフォルダを用意する…

画像からros occupancy grid mapをpublish 既存のmap_server(http://wiki.ros.org/map_server)では画像からでは0（free), 100(occupied), -1(unknown)の３つの状態しかえらぶことができない。 将来のバージョンではグラデーションができるようになるみたいだ…

ロボットの状態遷移ツール ロボットが複数のタスクをしたり、複数人でロボットを開発するときにはこのような状態遷移の可視化ツールがあると便利。 http://wiki.ros.org/ja/smach http://wiki.ros.org/smach_viewer 1 . 依存パッケージのインストール（その…

使用メモリをros topic としてpublish グラフでメモリ使用量がどうなっているか評価するときにbagの中にメモリの使用量も入れておこう考えた。 メモ #!/usr/bin/env python import rospy import sys import os import commands from std_msgs.msg import Mul…

vim でROSを開発している人はvim-rosがおすすめ ROS用のおすすめVim設定＆プラグイン - MyEnigma vim-ros install error vim-ros をubuntu16.04 で扱おうとするとpython3がデフォルトになっているのでうまく使えない。以下のコマンドで解決。 sudo apt-get u…